La data de 22 februarie 1269, într-un act de donație al regelui maghiar Ștefan al V-lea, este atestată documentar pentru prima dată Cetatea Devei. Chiar dacă există numeroase urme de locuire pe Dealul Cetății încă din neolitic şi epoca bronzului, dacii au fost cei care au lăsat cele mai multe vestigii arheologice în acest loc, mai ales după ce au construit aici numeroase fortificații de apărare şi un important punct de observație de unde puteau cuprinde o bună parte din Valea Mureșului, Valea Streiului, dar și o zonă întinsă din Ținutul Pădurenilor.
De altfel, însăși numele localității Deva se presupune că provine de la denumirea dacică Decidava, din care a derivat cuvântul „dava”, apoi Deva, cuvânt care este de asemenea de origine dacă și care înseamnă cetate, el găsindu-se în denumirea mai multor localități din Dacia precum: Argedava, Sucidava, Piroboridava, Pelendava și altele.
După cucerirea Daciei de către romani, aceștia au intuit potențialul acestui loc şi au întărit fortificațiile din vârful Dealului Cetăţii, ținând cont de un important drum comercial care făcea legătura cu restul imperiului, drum ce era numit „Drumul Sării”, trecea chiar pe la poalele Dealului Cetății de astăzi.
După retragerea romanilor din Dacia și după valurile de migratori care au distrus totul în calea lor, despre soarta Cetății Devei nu s-a mai ştiut nimic, până în anul 1444 când Iancu de Hunedoara primește în stăpânire Cetatea Devei de la Coroana Maghiară, cu un număr mare de sate şi mine de aur.
Tot în timpul lui Iancu de Hunedoara este menționat pentru prima dată şi târgul Devei, așezare aflată la baza Dealului Cetății. De aici înainte, Cetatea și Târgul Devei încep să ocupe un loc important în istoria Transilvaniei, iar numeroși voievozi şi principi ardeleni au locuit efectiv aici sau au fost oaspeţi ai cetății până în anul 1557, când cetatea a fost cucerită de către turci și va suferi unele stricăciuni.
În a doua jumătate a secolului al XVII-lea, principele Gabriel Bethlen construiește în cetate un bastion care servea drept închisoare, iar la baza sa ridică în stil renascentist un palat de locuit și anume Palatul Magna Curia.
În anul 1773, Iosif, viitorul împărat al Imperiului Habsburgic, în timpul călătoriei sale prin Transilvania, va vizita Cetatea Devei și va fi impresionat de aceasta, iar zece ani mai târziu, va reveni în același loc, de data aceasta în calitate de suveran.
În anul 1784, avea să izbucnească Răscoala condusă de Horea, Cloșca şi Crișan, iar Cetatea Devei va deveni loc de refugiu şi apărare pentru nobilii fugiţi de pe domeniile lor de teama țăranilor răsculați. Cu această ocazie pe Dealul Cetății s-au dat lupte crâncene între garnizoana imperială şi cetele de răsculați, cetatea având si ea de suferit.
În anul 1817, împăratul Francisc I şi soția sa, aflați în vizită în Transilvania, fiind impresionaţi de frumuseţea locului, au poruncit refacerea Cetăţii Devei, iar lucrările, făcute cu mari cheltuieli şi cu multă muncă din partea localnicilor au durat nu mai puțin de 12 ani.
În timpul Revoluției de la 1848-1849 din Transilvania, cetatea se va afla sub ocupația soldaților austrieci aflați sub conducerea comandantului Kudlich, iar la data de 13 august 1849, magazia cu praf de puşcă a fortăreţei explodează, cetatea fiind în mare parte distrusă, aproape toată latura de est ajungând să fie dărâmată.
În anul 1896, cetatea este cumpărată de Societatea de Istorie, Arheologie şi Științele Naturii din Comitatul Hunedoara, iar cu această ocazie s-au amenajat aleile de acces spre cetate, şi s-au împădurit Dealul Cetăţii.
O amplă renovare a avut loc în anii 1950 când s-au conservat ruinele cetății şi s-au consolidat aleile celor trei incinte. Trebuie amintit faptul că Cetatea Devei prezintă trei incinte de forme diferite, incinte ce ocupă vârful şi o parte din latura nordică a dealului.
Prima incintă, de formă ovoidală, lungă de aproape 90 metri şi cu o lățime ce variază între 18 şi 35 m cuprinde vârful înălţimii și se adaptează la configuraţia terenului, iar în interiorul său, plasate direct pe stâncă, partea vestică se afla o poartă prin care se făcea accesul în incintă, pe când latura sudică cuprindea palatul cu un etaj, destinat prin concepție să servească drept locuință stăpânului cetăţii și o altă clădire supraetajată aflată pe latura nordică a incintei, accesul dintre ele făcându-se printr-un șir de cazemate legate între ele.
Incinta a doua are o formă ovoidală neregulată, ce este determinată de forma primei incinte şi de configuraţia terenului, iar distanţa faţă de prima incintă este cuprinsă între 6 şi 20 de metri.
În această incintă pe latura sudică se află aşa-numitul „Bastion Bethlen”, un turn semicilindric de piatră cu rol observare și de apărare, pe latura estică aflându-se o platformă de artilerie.
Incinta a treia este construită în prima jumătate a secolului al XVIII-lea și are o suprafaţă apreciabilă, ea fiind destinată să protejeze în special drumul de acces spre principale două incinte din vârful dealului.
Actualmente, accesul către cetate se face foarte ușor, pornind din parcul orașului Deva și urcând cele 113 trepte la capătul cărora se află două alei pline de mister, iar începând din luna iunie a anului 2015, la cetate se poate urca și cu telecabina – aceasta fiind singurul ascensor înclinat din România, iar din punct de vedere al lungimii traseului care măsoară 278 metri, dar și a diferenței de nivel care este de 158 metri, acest traseu este primul din Europa.
